Un nuevo enfoque a la auto-sintonía de controladores PID

• Caparroz, Malena ^[1] ; Soltesz, Kristian ^[2] ; Hägglund, Tore ^[2] ; Guzmán, José Luis ^[1] ; Berenguel, Manuel ^[1]
  1. [1] Universidad de Almería

     Universidad de Almería

     Almería, España

     
  2. [2] Lund University

     Lund University

     Suecia

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 46, 2025
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • A new approach to autotuning PID controllers
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• Resumen
  • español

    Este trabajo presenta un nuevo enfoque a la estrategia de autoajuste para controlar el pH en reactores raceway, partiendo de los principios de autoajuste clásicos basados en relés. Se propone un método de relé aplicado a la referencia que permite una integración perfecta en los lazos de control existentes sin necesidad de recalibración manual durante las estaciones del año o de intervención del operario. Se identificaron dos modelos diferentes: de primer orden con retardo, y de integrador con retardo, y se introdujo un algoritmo de clasificación para evaluar las perturbaciones en la radiación solar, mejorando la fiabilidad del autoajuste en presencia de nubes. El esquema de control está constituido por un controlador Proporcional-Integral con antiwindup y compensación por adelanto estática para contrarrestar el efecto de la radiación, con todos sus parámetros ajustados automáticamente. Se ha comprobado mediante simulación que el algoritmo de adaptación permite una mejora de la regulación del pH comparado con un esquema de parámetros fijos. 

  • English

    This work presents a new approach to the autotuning strategy for controlling pH in raceway reactors, based on classical relay-based autotuning principles. A relay applied to reference method is proposed that allows seamless integration into existing control loops without the need for manual recalibration across seasons or operator intervention. Two different models were identified: first-order with time delay and integrator with time delay, and a classification algorithm was introduced to evaluate disturbances in solar radiation, improving the reliability of autotuning in the presence of clouds. The control scheme consists of a Proportional-Integral (PI) controller with antiwindup and static feedforward compensator to counteract the radiation effect, with all its parameters automatically adjusted. It has been shown by simulation that the adaptive algorithm allows an improvement in pH regulation compared to a fixed-parameter scheme. Furthermore, the implementation in the real system proves that it can be easily transferred to a real reactor without the need for changes in the algorithm parameters.