Publication: Sistema de exploración de terrenos con robots móviles: aplicación en tareas de detección y localización de minas antipersonas
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Publication Date
2011-04-19
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Universidad Complutense de Madrid, Servicio de Publicaciones
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Abstract
En esta memoria de tesis doctoral se presentan los sistemas y algoritmos
obtenidos durante el desarrollo de un sistema automático de exploración
de terrenos para tareas de desminado humanitario. El sistema propuesto
está embarcado en un robot móvil y tiene como objetivo localizar alarmas
de minas y simultáneamente determinar algunas características de la superficie
del terreno, como la posición de los obstáculos y el perfil del terreno.
Esta información del terreno sirve de base para la operación del propio
sistema de exploración y del controlador del sistema del robot móvil con
la que determina las trayectorias óptimas de su desplazamiento. Las alarmas
de minas se detectan empleando un detector de metales convencional,
integrado dentro del sistema de exploración de terrenos. Con los datos capturados
durante el barrido se construyen dos mapas, uno con la ubicación
del contorno de los obstáculos y otro con la elevación del terreno. Mediante
una serie de experimentos específicamente diseñados para este sistema de
exploraciónn se verifica el funcionamiento de cada subsistema y algoritmo.
Description
Tesis de la Universidad Complutense de Madrid, Facultad de Ciencias Físicas, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, leída el 29-11-2010