Resumen de Mecatrónica bioinspirada de robots humanoides de tamaño natural
Esta tesis se enmarca dentro del área de estudio de robots humanoide y se centra específicamente en el estudio de mecatrónico de los mismos. El problema a resolver es cómo diseñar de forma eficiente esta clase de robots para que puedan desplazarse de forma autónoma y realizar una gran variedad de tareas. Por tal motivo, en esta tesis doctoral se desarrolla y aplica una metodología, de diseño para un robot humanoide de tamaño natural, tomando como modelo algunas caracterís¬ticas del ser humano. Esta metodología pretende resolver de forma progresiva el problema del diseño de un robot humanoide, utilizando armellas analogías físicas y mecánicas que tienen este tipo de ingenios mecánicos con el cuerpo humano y, a partir de ellas, utilizarlas como piedra angular para obtener los modelos que nos ayudarán a lograr nuestro propósito, diseñar un humanoide polifuncional. La aplicación de este método de diseño en el proyecto R.H ha permitido fabricar con éxito el primer robot humanoide español, el RH-0 y su evolución el RH-l. El documento comienza haciendo un amplio estado del arte, describiendo los princi¬pales proyectos de investigación, desarrollando el estado del arte tanto de robots bípedos como su evolución, los humanoides, para tener así una como base teórica ingenieril, sobre la que se sustentará la tesis, estudiando el proceso evolutivo al que se han sometido este tipo de máquinas. Posteriormente, describe el funcionamiento del cuerpo humano para obtener los mod¬elos, tanto estructurales como cinemáticos, que nos ayudarán a lograr nuestro propósito. Por tal motivo y finalizando el estudio de conceptos teóricos, haremos un estudio de la locomoción humana. A continuación, definiremos una metodología de diseño de forma puramente teórica, describiendo una serie de procedimientos y planteando algunas reglas y criterios claves para finalizar con éxito el proceso de diseño de robots humanoides. Con esto, mediante la utilización de esta metodología, se pretende optimizar el el resultado obtenido como el propio proceso de diseño en sí. Luego, describiremos de forma práctica la metodología presentada en anteriormente, efectuados durante el diseño y construcción del RH-0 y su correspondiente evolución el RH-1, que como se observa han permitido su depuración y refinamiento, debido al carácter cíclico de la misma, tratando más que proponer una receta ('errada de instrucciones a seguir ante determinados casos concretos, lograr sentar unos conceptos ('laves para el buen desarrollo de un proyecto complejo como es el diseño de una máquina tecnológicamente muy avanzada. Se ha demostrado que las metodología propuesta, resuelve con éxito este problema, con rutinas válidas para, su utilización en robots reales. Han sido probadas en dos prototipos de robots humanoides diseñados y construidos. finalmente, describiremos los resultados obtenidos y los procesos de optimización re¬alizados como consecuencia del trabajo llevado a cabo a lo largo de todo el proyecto. Esta optimización obliga, aúneme de una. forma mas tangencial, recoger algunas de las posi¬bles mejoras a llevar a cabo en el diseño, tanto sobre el propio RH-0, como sobre futuros prototipos más avanzados del mismo
