Influencia de la Rigidez del Sistema y la Frecuencia de Correcciones en el Control de Fuerzas de Robots Industriales

• Autores: V. Liste, María Sol Anigstein
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 4, Nº. 4, 2007, págs. 39-50
• Idioma: español
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• Resumen

  • Se aborda el problema de la implementación de control de fuerzas en robots industriales originalmente controlados por posición. La rigidez del conjunto medio-robot durante el contacto y la frecuencia con que puede corregirse la trayectoria cartesiana, condicionan fuertemente el ajuste de las ganancias del lazo de fuerzas y consecuentemente el comportamiento del sistema. Se estudian estos aspectos, analizando mediante simulación resultados experimentales previamente obtenidos con un robot industrial de última generación equipado con un sensor de fuerza/par en su muñeca.