Desarrollo del modelo cinemático de un RMR a partir de las ecuaciones odométricas

• Autores: J. A. Tello-Cristiany, Ramón Silva-Ortigoza, Magdalena Marciano Melchor
• Localización: Latin-American Journal of Physics Education, ISSN-e 1870-9095, Vol. 5, Nº. 1, 2011
• Idioma: español
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    El objetivo de este trabajo es la obtención del modelo cinemático de un RMR de tipo diferencial en base a la geometría asociada a la disposición de sus ruedas, conocido como enfoque odométrico. Estas ecuaciones permiten conocer la posición y orientación del RMR a partir del desplazamiento lineal de las ruedas. Se muestra como a partir del enfoque odométrico se obtiene el mismo modelo que cuando se emplea el enfoque de modelado de sistemas dinámicos basados en el formalismo de Euler-Lagrange.

  • English

    The aim of this work is to obtain the kinematic model of a differential drive WMR considering the geometric disposition of their wheels; this is known as the odometric calculus. These equations will give us the position and orientation of the WMR from the lineal displacement of the wheels. It is shown that we can obtain the same kinematic model using these odometric equations as when using dynamics systems modeling of Euler-Lagrange.