En este artículo se plantea la revisión cronológica de los grabados realizados en el paraje de "Peña Escrita", en Canales de Molina (Guadalajara), en los que se incluyen representaciones humanas de gran tamaño, herraduras, calvarios, podomorfos, motivos esquemáticos y una inscripción rupestre de difícil lectura que ha sido fechada en época romana. Sin embargo, la revisión de la documentación literaria en la que se alude a estos grabados, el análisis paleográfico del epígrafe, y el estudio de los paralelos iconográficos de las representaciones de Peña Escrita permite defender una datación de la inscripción y de las dos grandes figuras humanas en la Edad Moderna - a partir del siglo XVII en adelante - lo que no obsta para que el resto de grabados de "Peña Escrita" puedan ser adscritos a la Edad del Bronce y a la época medieval.
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